Lorenzo Comolli ha scritto:
Interessante ma non capisco dove hai trovato scritto che fa la retroazione sull'inseguimento usando gli encoder. Ho navigato dentro il sito per un po' ma non ho trovato niente. Mi indicheresti il link preciso?
Ciao,
Lorenzo
Allora...
Qui per esempio:
http://www.bbastrodesigns.com/ScopeIISe ... c129865765In FEATURES c'è scritto: "Directly controls two servo motors with PID functions running at nearly 2000 times a second, with high speed shaft encoders for position feedback on each motor."
Mi pare abbastanza inequivocabile anche se non sono il massimo in inglese.
Inoltre:
"Specifications:
Input Voltage: 11.5 -28 volts D.C.
Input Current: 4 amps max
Maximum Motor Current: 2.4 amps each, total of 4 amps max.
RS232 Protocol:
1. Extended Pic Servo Emulation
2. Ascii command set
2 Each, Motor Encoder Resolution: 32 bit (+/- 2 billion encoder ticks)
2 Each, Scope Encoder Resolution: 32 bit (+/- 2 billion encoder ticks)
Quindi anche encoder ad altissima risoluzione...
Anche dalla home page della SideralTechnology:
"Try using medium resolution Gurley Encoders and the new SiTechExe feature called Tick Managment to close the loop, eliminating all Periodic Error, Non-periodic error, and backlash errors." Mi par di capire quello...
Comunque è bene verificare meglio...magari sto capendo male...
Altra cosa da capire, molto importante, è se il sistema rimane compatibile con un sistema di guida classico, ad esempio usando MaxIm DL e un chip di guida, nello stesso momento in cui opera il "closed loop" sugli encoder.
Saluti,