Strano backlash, illuminatemi

emazzoni

Intervengo per dire che dopo avere letto tutti i passaggi non ho capito assolutamente niente :facepalm:

Sappiamo che l'asse di dec. è debole perchè non essendo in trazione continua, è soggetto a pendolamenti quando è troppo equilibrato e in genere si risolve sbilanciando leggermente la montatura. Si potrebbe azzardare l'ipotesi che durante lo spostamento verso nord al momento della rampa di decelarazione si crei una compressione, torsione, deformazione che memorizza una spinta residua a continuare in quella direzione. Le stelle sono ferme. Quando si preme il pulsante dec- e si liberano gli ingranaggi in virtù di questa eredità acquisita a proseguire verso nord il tele fà qualche "passo" ancora verso nord. Dopo interviene la spinta contraria verso sud e il tele scende. Poi per lo stesso motivo tutto si ripete nel senso opposto. Si potrebbe parlare di isteresi meccanica elastica. Bho ipotesi sicuramente fantascientifica! Manuele potrebbe tentare se ne avesse la forza e il coraggio di invertire il pacco AR/DEC se possibile per vedere cosa succede. Si potrebbe indagare se le altre montature hanno lo stesso problema e far intervenire il fornitore costruttore per risolvere il problema. Comunque è sempre un gran pasticcio secondo me. Ottimo lo schema postato per dimostrare il backlash. Seguo gli sviluppi.
Salutoni Emiliano.

AstroManu

emazzoni ha scritto:

Intervengo per dire che dopo avere letto tutti i passaggi non ho capito assolutamente niente

Dai che qualcosa si è capito invece :mrgreen:

emazzoni ha scritto:

Si potrebbe azzardare l'ipotesi che durante lo spostamento verso nord al momento della rampa di decelarazione si crei una compressione, torsione, deformazione che memorizza una spinta residua a continuare in quella direzione.

Si, potrebbe essere una teoria valida. Purtroppo io non riesco a scaricare nettamente queste tensioni, in quanto anche disaccoppiando al massimo VSF e corona (al massimo di quanto la regolazione ioptron mi permetta) non arrivo ad un punto in cui percepisco nettamente un distacco fra i denti delle ruote (backlash). E' però anche vero che il punto ottimale lo trovo circa a metà strada fra questo punto di massimo backlash e il bloccaggio della VSF sulla corona. Quindi alla fine della fiera la tua potrebbe essere una teoria valida ma non te la confermo al lato pratico.

emazzoni ha scritto:

Manuele potrebbe tentare se ne avesse la forza e il coraggio di invertire il pacco AR/DEC se possibile per vedere cosa succede.

Si, ci ho pensato, ero curioso e la manualità non mi manca. Ma non l'ho fatto, perché razionalmente ho paura di avventurarmi in un sentiero senza ritorno e non volevo comunque mettere mani all'asse di AR che lavora in maniera eccellente.

emazzoni ha scritto:

..far intervenire il fornitore costruttore per risolvere il problema.

La montatura era in garanzia e l'ho fatta controllare, risposta: "è nella migliore condizione di lavoro, l'accoppiamento VSF-corona è nel punto ottimale".

GiulioT

Da addetto ai lavori di molti..molti anni fa, credo che collegherei un oscilloscopio in parallelo al motore passo passo, per vedere la forma d'onda nel momento del comando elettronico che determina l'inversione.

A seconda che sia presente una rampa sia in decelerazione che in accelerazione (non sempre necessaria in regime di micropassi), l'induttanza degli avvolgimenti del motore può portare ad una isteresi magnetica che in certi controlli numerici viene contrastata efficacemente con apposite complicazioni elettroniche.

Questo è un pensiero per una verifica iniziale... Potrebbe succedere (...chissà...) che se nel circuito di comando qualche condensatore con la sua resistenza di carico, formando un gruppo RC generi un tempo di ritardo, magari sensibile al motore.....E sarebbe bingo.

ippogrifo

Aggiungo una piccola nota, perché l'abitudine di nascondere un concetto semplice dentro un termine nebuloso, magari anglofono, non è che sia di mio gradimento.

Ho indagato, spinto dalla curiosità.
Il termine stiction nasconde un "mistero", si fa per dire, ben poco misterioso.
Detto in italiano: è il passaggio dall'attrito statico all'attrito dinamico e viceversa.
Lascio che a spiegarlo sia questo video (semplice, ma ben fatto).
Con un dinamometro (una molla) e un mattoncino voi stessi potete ripetere l'esperimento su un tavolo.

https://www.youtube.com/watch?v=8Y-bWUCoUrc

La forza limite che serve per iniziare il movimento tra due superfici a contatto è più grande di quella che serve a mantenerle in movimento relativo. Mediamente è all'incirca doppia.
Facile, no? Provate per credere, ma è assai logico ed intuitivo.

Le conseguenze sono a volte molto dannose per due motivi:
1. Vengono generate forze variabili, impulsive, improvvise, incontrollate
2. Si instaura instabilità nelle regolazioni fini

(Il principio viene sfruttato vantaggiosamente "alla rovescia" nell'ABS dell'automobile, cercando di non far perdere "aderenza" alla ruota. Quando la ruota "pattina sull'asfalto", la frenata è meno efficiente).

emazzoni

saluto, intervengo perchè sottoponendo il problema ad un mio amico astrofilo capace smanettatore, che come mestiere lavora intorno a macchine industriali di precisione. Mi dice che da tempo sta maturando l'idea di installare in AR e DEC un secondo motore contrapposto proprio per evitare gli "inceppamenti" e rendere tutto più docile e scorrevole ed equilibrato! Nel frattempo ha costruito un sistema di correzione in AR (simile al TDM) con l'impiego di encoders ecc. che gli consente di dismettere l'autoguida. Vedi il grafico, al sinistra il sistema in funzione, a destra il sistema spento.
Naturalmente la sua non è una montatura commerciale... penso autocostruita.
Tanto per informazione :wave:

Emiliano.

AstroManu

A livello pratico i due motori lavorano in contemporanea? Intendo se sono attivi entrambri ma "vince il più forte" a cui viene data più corrente, oppure vengono attivati uno alla volta lavorando ciascuno in una sola direzione?

emazzoni

Da quello che ho capito i 2 motori lavorano in parallelo, in contemporanea alimetati dallo stesso driver con adatta corrente. Comunque è ancora un'idea senza sviluppi di progetto.
Emiliano :wave:

ippogrifo

Per gli assi lineari ci sono soluzioni molto "classiche" con viti a ricircolo di sfere abbinate a due chiocciole contrapposte precaricate.
Per gli assi rotativi robotici una delle soluzioni più interessanti e oramai collaudate sembra essere l'Harmonic Drive con corona a tazza deformabile, alti rapporti di riduzione e, dicono, con assoluta mancanza di giochi :surprise:

.
https://www.youtube.com/watch?v=3mWemlMEzFk
Non mi risulta che ci siano montature che adottano l'Harmonic Drive ... ma, a dir la verità, non ho mai indagato seriamente.

stevesp

Ci sono: Rainbow Astro

JohnHardening

Ce ne sono alcune in realtà, tipo le varie RainbowAstro o i modelli Crux, solo per nominare quelle vendute gia da qualche anno da Giuliano.

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