Lorenzo Comolli ha scritto:
Ciao Leonardo,
leggere gli encoder con sk audio è un po' un accrocchio, ma funziona. Invece di un segnale a gradini vedi degli impulsi per via del filtro passa alto a 5 Hz.
La risoluzione necessaria: dipende da quante correzioni al secondo necessita la tua montatura: la mia insegue decentemente per 30 s e quindi se correggesse ogni 10 s sarebbe più che sufficiente. Con la tua autoguida correggi a 100Hz???
Non capisco perchè parli di bit: dovrebbe bastare un encoder relativo, uno assoluto con codice gray a N bit non serve, è una complicazione inutile (e pure un costo).
Quindi nel caso basti una correzione ogni 10s, è sufficiente un encoder a 8000 passi, purchè siano costanti, cosa che di solito non è! Ma qui la questione si complica...
Non capisco anche quando parli di brushless e stepper, cosa c'entrano con gli encoder?
Ciao,
Lorenzo
Ciao Lorenzo, Sì forse mi sono spiegato male.
Mi riferivo alla prima mail di questo argomento in cui si cita la montatura ASA.
Se leggi la sintetica brochure della montatura
http://www.astrosysteme.at/eng/monts.html vedi che in tale sistema gli encoder hanno una precisione di pochi centesimi di secondo d'arco e il controllo-azione viene effettuato a 100 Hz.
In una montatura direct drive (come quella ASA) il trasferimento del moto non avviene con un cinematismo irreversibile come invece è un sistema a vite senza fine-ruota dentata. Quindi la rigidezza del sistema è raggiunta e garantita esclusivamente dalla coppia che riesce a generare istantaneamente il motore. Questa (la rigidezza) ovviamente dipende anche dalle inerzie del sistema e dal tutto il sistema di controllo e retroazione elettronica/software. Se il sistema ASA non fosse a 100 Hz (o se gli encoder fossero molto più grossolani) sarebbe un sistema non sufficientemente rigido (ovviamente parlo di rigidezza di rotazione) e la reazione a qualsiasi disturbo esterno non sarebbe controbilanciato in modo efficace.
Se si parla di sistema ad anello chiuso nella guida (per il puntamento il discorso è diverso) questo dovrebbe portare dei benefici consistenti sull'eliminazione quasi totale dell'errore periodico (ovviamente se l'encoder è sull'asse). Per questa funzione effettivamente non è necessario un controllo a 100 Hz, ma sinceramente nemmeno ogni 10 secondi. A meno di non riprendere con focali veramente corte e/o con montature eccellenti (io ho una G41 obs. con un ottimo PE di +/-3,5", ma in 10 sec il secondo d'arco lo può fare tranquillamente e con certe focali e un buon seeing non è tollerato). Penso che con una montatura con vite senza fine e corona dentata possa essere sufficiente un controllo a 1 Hz. A livello di encoder, forse non ne so abbastanza, ma un encoder a 8000 passi significa, se non sbaglio, una risoluzione di 162". Come sarebbe possibile campionare e correggere un PE di poche secondi d'arco con tale encoder? E' vero che in 10 secondi il telescopio percorre circa 150,41 ", ma lo scopo è correggere l'errore di posizionamento molto più piccolo del valore assoluto. Quindi devo poter "vedere" se l'asse mi si è posizionato, per esempio, a 151" o 151,7" (allora devo rallentare) o viceversa. Penso che come minimo occorra risolvere il mezzo secondo d'arco. L'encoder a 8000 passi può essere utile solo sul GOTO.
Ricapitolando se ho un sistema direct drive (in modo simile anche un sistema a ruote di frizione) occorre un sistema di controllo/azionamento a frequenza abbastanza elevata (anche per questioni di stabilità di controllo rispetto alle frequenze caratterisitiche dei disturbi esterni, leggi: vento ad esempio) ed encoder ultraprecisi
Se ho un sistema con trascinamento irreversibile (vite-ruota) per migliorare l'inseguimento occorre una frequenza di controllo/azionamento nell'ordine dell'Hz ed una risoluzione di encoder almeno 1/2 dell'errore massimo tollerato (ma meglio sotto).
Forse mi sbaglio, ma a caldo direi questo.
Saluti,
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